Obec Lipová (dříve Hainspach) leží v západní části Šluknovského výběžku v nadmořské výšce 361 m a má 660 stálých obyvatel. Severní hranice katastru obce jsou zároveň i hranicemi státu s Německem. Kdysi významné centrum oblasti, sídlo soudního okresu. Někdejší tržní obec se skládala ze tří místních částí: městys Lipová, ves Lipová a Ludvíkovičky. V roce 1927 měly všechny tři části dohromady 438 domů a 2 816 obyvatel.

Obec vznikla patrně za berkovské kolonizace. První zmínka o Lipové jako majetku Berků z Dubé pochází z pol. 14. století. Samotné panství Lipová vzniklo až za vlády Šlejniců, tedy v roce 1566, obec byla jeho správním centrem. 23. června 1750 byla povýšena na městys a byl jí udělen znak. V té době tu vzkvétala řemesla a obchod, hlavně se sousedním Saskem, v obci fungoval pivovar a výrobny umělých květin, stuh a kostěných knoflíků.

Doba vzniku starého zámku není známa, existoval již za husitských válek. Hrabě Leopold Antoním Salm-Reifferscheidt jej nechal v letech 1736-1739 přestavět na pivovar, neboť již nevyhovoval jeho potřebám, a v Lipové vystavěl nový barokní zámek. Vzhled nového zámku se od té doby příliš nezměnil. Když nechal hrabě postavit kostel Nanebevzetí Panny Marie ve Vilémově, byla vysázena lipová alej, která vedla od starého zámku v Lipové až ke kostelu ve Vilémově. Po první pozemkové reformě v roce 1924 se stal zámek soukromým majetkem pražského advokáta JUDr. Josefa Apollo Růžičky. V roce 1938 byl zkonfiskován německou brannou mocí a dále využíván jako lazaret. Po druhé světové válce byl vrácen rodině Růžičkových, ale v roce 1948 znárodněn a několik let sloužil jako domov důchodců. Později až do roku 1970 v něm pobývala vojenská posádka. Po odchodu vojáků z Lipové zámek chátral. V roce 1995 jej získala v restituci vnučka pana Růžičky, Mgr.Kateřina Ebelová, která však na rekonstrukci zdevastované památky neměla peníze a prodala ji proto v roce 2006 společnosti Obrození. Noví majitelé však o zámek nejevili zájem a nechali jej dále pustnout. Až na podzim roku 2011 odkoupil ruinu spolek pro rekonstrukci a revitalizaci památek VIA TEMPORA NOVA, který se snaží o její zmrtvýchvstání.

Stav na začátku 90. let

Stav v roce 2010

Děkanský kostel sv. Šimona a Judy je sídlem jedné z nejstarších farních obcí v Českém Nizozemí. První zmínka o faře se dvěma filiálními kostely v Brtníkách a Steinigwolmsdorfu pochází již z roku 1346. Současný kostel v Lipové byl postaven z popudu hraběnky Salm-Reifferscheidové v roce 1693.

V roce 1680 propuklo ve výběžku selské povstání, nejvíce rebelů pocházelo z Brtníků, Mikulášovic a okolí Lipové. Povstání bylo nakonec potlačeno právě v Lipové, někteří vzbouřenci byli popraveni, jiní si odpykávali trest při stavbě zámku a Zámeckého rybníka.

První zmínky o zdejší škole pocházejí z roku 1792, v roce 1898 byla postavena nová moderní škola, která slouží dosud nejen jako vzdělávací centrum, ale i jako součást dětského domova, zřízeného v pozdějších letech.

V obci můžeme i dnes nalézt původní lidové stavby.