Druhé největší město Šluknovského výběžku s 16 tis. obyvateli, skládá se z místních částí Varnsdorf (něm. Warnsdorf), Studánka (něm. Schönborn) a Světliny (něm. Lichtenhain). Leží v jihovýchodní části výběžku v nadmořské výšce 332 m, městem protéká říčka Mandava. Německý název Warnsdorf označoval Wernarovu ves. Na rozdíl od jiných měst v pohraničí nedošlo k přejmenování, město nikdy nemělo český název.

Obec založili němečtí kolonisté ve 13. nebo 14. století, první zmínka o Varnsdorfu pochází z roku 1352. Do roku 1849 tvořilo území budoucího města 6 obcí (Starý Varnsdorf, Nový Varnsdorf, Floriansdorf, Karlsdorf, Starý a Nový Franzental), které se tehdy spojily v jeden správní celek. Vznikla tím největší vesnice rakouské monarchie s 13 tis. obyvateli.
V roce 1868 byl Varnsdorf rozhodnutím císaře Františka Josefa I. povýšen na město.

Od středověku se místní obyvatelstvo věnovalo pěstování lnu a domáckému předení a tkaní. V 17. století vznikaly první manufaktury, jejichž výrobky se vyvážely až do Anglie. Manufaktury byly později přebudovány na textilní továrny. Roku 1777 byla založena firma Fröhlich, která se proslavila výrobou sametu. V roce 1804 byl uveden do provozu první parní stroj v továrně Josefa Hanische. Největší textilkou se stala Kunertova továrna, založená na počátku 20. let 20. století, kde byla zavedena výroba dámských punčoch. Po znárodnění v roce 1945 dostala jméno Elite. Sloučením několika dalších textilních podniků vznikl národní podnik Velveta.

Ještě před 1. světovou válkou byl Varnsdorf nazýván Malým Manchestrem pro svůj prudce se rozvíjející textilní průmysl. Rozkvětu města napomohla stavba železnice, která spojovala Varnsdorf s Děčínem a tak i s okolním světem. Nákladní doprava usnadnila dovoz surovin a vývoz hotových látek. Ve zdejších továrnách se vyráběly různé druhy tkanin, manžestr, samet, krajky, hedvábí. Začátkem 20. století měl Varnsdorf 160 továren a kolem 80 % obyvatel pracovalo v průmyslové výrobě.

V roce 1939 měl Varnsdorf kolem 21 tisíc obyvatel převážně německé národnosti. Většina z nich byla po druhé světové válce vyhnána.

Ve městě se nachází několik kostelů. Kostel sv. Petra a Pavla byl postaven v letech 1766-1777 na místě staršího kostelíka z 13. století. Starokatolický kostel byl postaven v roce 1875, uvnitř kostela je alabastrová socha a reliéf Tří králů od zdejšího umělce Vincence Pilze. Vincenc Pilz (1816 - 1896) byl akademický sochař narozený ve Varnsdorfu, člen vídeňské Akademie umění, tvůrce mnoha soch a reliéfů umístěných ve Vídni a jiných městech Rakouska.

Do dnešní doby se kupodivu zachovala vyhlídková restaurace Hrádek, postavená v roce 1904 místní sekcí Horského spolku pro nejsevernější Čechy. Byla hojně využívána turisty jak z Varnsdorfu, tak německého Seifhennersdorfu. Po 2. světové válce připadla státu a tím začal její úpadek. Objekt neutěšeně chátral. Až v roce 1967 město vyhlídku za 2 mil. korun opravilo. Po privatizaci v roce 1990 však nastala totální devastace objektu a hrozil jeho zánik. Díky podpoře a darům zejména místních firem a občanů, prostředkům města Varnsdorf a finanční pomoci z projektu Phare se začalo s druhou rekonstrukcí Hrádku a již v roce 2003 byla zpřístupněna vyhlídková věž. Oprava Hrádku byla prováděna podle původní dokumentace z roku 1903.

Ve městě se zachovaly i prvky lidové architektury, podstávkové domy v ulicích Národní, Kamenické, Mladoboleslavské či Pod strání.